Il n’est pas possible d’utiliser les commandes systèmes de Pepper en programmation normale. En effet, les accès « sudo » sont verrouillés par le constructeur. Pour localiser le robot en fonction des signaux wifi, il faut donc y embarquer un matériel communicant supplémentaire, un peu comme un GPS dans une voiture.
Taille : 75mm x 35mm
et publie le résultat sur une page HTML de son site internet local.
Le logiciel embarqué dans la carte ESP :
- s’initialise pour avoir une adresse IP fixe
- se connecte au Wifi local
- initialise un serveur web
- scanne en permanence le wifi local
- la page HTML d’accueil est recrée en fonction des résultats du scan, avec
les 4 signaux les plus forts.
Page renvoyée par l’ESP
Initialisation de l’ESP
void setup() {
Serial.begin(115200);
// IP statique
IPAddress ip(192, 168, 1, 222);
IPAddress gateway(192, 168, 1, 254);
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);
IPAddress dns(192, 168, 1, 254);
WiFi.config(ip, dns, gateway, subnet);
WiFi.begin(ssid, password);
Serial.println("");
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.print("\nConnexion ");
Serial.println(ssid);
Serial.print("Addresse IP: ");
Serial.println(WiFi.localIP());
...
}
Scan réseau
La fonction Wifi.scanNetworks() renvoie le nombre de wifi détectés. Les fonctions Wifi.SSID(i) et Wifi.RSSI(i) renvoient respectivement
le i-ème SSID détecté ainsi que la force du signal (le rssi)
void loop() { Serial.println("scan ..."); // WiFi.scanNetworks renvoie le nombre de reseaux trouves int n = WiFi.scanNetworks(); Serial.println("scan ok"); if (n == 0) Serial.println("Pas de reseau"); else { Serial.print(n); Serial.println(" Wifi : "); SCAN=1; raz(); for (int i = 0; i < n; ++i) { ajoute((WiFi.SSID(i)).c_str(), WiFi.RSSI(i)); Serial.print(i + 1); Serial.print(": "); Serial.print(WiFi.SSID(i)); Serial.print(" ("); Serial.print(WiFi.RSSI(i)); Serial.println(")\n"); } SCAN=0; } server.handleClient(); }
Stockage des n meilleurs résultats
Les wifi détectés sont stockés dans un tableau de structures.
Chaque structure contient un SSID et son RSSI. On ne conserve que les NWIFI les meilleurs
#define NWIFI 4 struct Swifi { char wf[128]; int rssi; } TW[NWIFI]; // RAZ du tableau des meilleurs wifi void raz() { for (int i=0; i<NWIFI; i++) { TW[i].rssi=-1000; TW[i].wf[0] = 0; } } // Ajout d'un wifi dans la sélection. // Seulement s'il fait partie des meilleurs .. void ajoute(const char *ssid, int rssi){ int r = 0; while (rr; i--) TW[i]=TW[i-1]; TW[r].rssi = rssi; strcpy(TW[r].wf, ssid); }
Fabrication de la page HTML
La page HTML est fabriquée à partir de la dernière mesure de wifi.
La fonction handleRoot() renvoie le message à chaque client web
qui a fait la requête http://192.168.1.222/
// page html char html[128*NWIFI]; void handleRoot() { char b[128]; html[0] = 0; while (SCAN==1) delay(10); for (int i=0; i<NWIFI; i++) { sprintf(b,"%s;%d\n", TW[i].wf, TW[i].rssi); strcat(html, b); } server.send(200, "text/plain", html); }
Code complet
Récupération des informations en python
Le programme python utilise le module requests. Le code est trivial :
